General de división del ejército de Venezuela en la Guerra de Independencia. Su incorporación a la gesta emancipadora venezolana comenzó en 1810, cuando fue nombrado comandante de las milicias de Araure y Ospino. En 1811 participó en las operaciones que llevó a cabo el general Francisco de Mirandacontra los insurrectos de la ciudad de Valencia. En 1812 fue ascendido a teniente coronel. El 28 de febrero de 1813, combatió bajo las órdenes de Simón Bolívar en la batalla de San José de Cúcuta contra el coronel Ramón Correa. En ese mismo año, durante el desarrollo de la Campaña Admirable (1813) actuó en los combates de Niquitao (2 de julio), Los Horcones (11 de julio) y Taguanes (31 de julio). Finalizada dicha campaña militar, Jacinto Lara acompañó a Bolívar en el sitio puesto por éste a Puerto Cabello; así como en los batallas de Bárbula (30 de septiembre), Trincheras (3 de octubre) y Vigirima (23-25 de noviembre).
Después de tomar parte en la primera batalla de Carabobo (28.5.1814), estuvo bajo las órdenes del general Rafael Urdaneta en las operaciones llevadas a cabo por éste en el occidente de Venezuela y en la retirada que efectuó hasta la Nueva Granada, donde Bolívar asumió el mando de las fuerzas comandadas por Urdaneta con las cuales, por petición de Camilo Torres, marchó a Santa Fe de Bogotá a reducir a Manuel Bernardo Álvarez, operación que concluyó en diciembre de 1814 y en la que participó Jacinto Lara. Posteriormente, mientras Bolívar emigró a las Antillas en 1815, Lara se quedó en Nueva Granada hasta la llegada de Pablo Morillo; cuando en compañía de un grupo de republicanos se retiró a los llanos de Apure donde se unió a las fuerzas del general José Antonio Páez, acompañándolo en la mayor parte de los combates librados contra las huestes realistas. En 1817 fue ascendido a coronel como reconocimiento a su actuación en las operaciones que concluyeron con la conquista de Guayana, primero con el general Manuel Piar y después al lado de Bolívar. El 30 de diciembre de 1817, una vez más al lado de Bolívar participa en la campaña del Centro, la cual sin embargo fue suspendida como consecuencia de la derrota sufrida por el general Pedro Zaraza en la batalla de la Hogaza (2.12.1817).
